1 FastLivo2 复现改进进展（负责人：吉娜）

（1）已完成了相机内参的标定

本周完成了相机内参标定工作。通过将标定纸在镜头前多方向移动（上下左右前后），确保标定纸角点覆盖画面四个死角和极限边缘，四个进度条均已变绿，标定成功。

• 内参矩阵（K）：焦距 fx 与 fy 数值接近，表明感光芯片像素为理想正方形，无拉伸畸变。
• 畸变系数（D）：径向畸变与切向畸变系数绝对值较小，原始图像畸变极其轻微。
• 结论：内参标定结果理想，可满足后续视觉算法需求。

（2）外参标定

根据您提供的关于二维码-圆孔联合标定的原理描述，现将其总结并规范化为如下内容，可用于技术文档或组会汇报。

① 标定目标

求解激光雷达坐标系 → 相机坐标系的外参变换矩阵 ( T )，包含旋转矩阵 ( R ) 和平移向量 ( t = [x, y, z]^T )，使得：

② 标定板介绍

• 二维码：位于标定板四角，提供稳定易识别的图像特征，用于求解标定板在相机坐标系下的位姿。
• 圆孔：位于标定板上已知几何位置（相对于二维码），允许激光雷达射线穿过，在点云中形成可检测的几何特征（孔洞边缘点）。

③ 标定步骤

1） 相机侧：获取圆心在相机坐标系下的 3D 坐标

• 相机采集图像，检测四个二维码。
• 根据配置文件中已知的标定板尺寸，求解标定板在相机坐标系下的位姿（旋转+平移）。
• 由于圆孔相对于二维码的几何位置固定，可推算出四个圆孔圆心在相机坐标系下的 3D 坐标 ：

2） 激光雷达侧：获取圆心在雷达坐标系下的 3D 坐标

• 激光雷达扫描环境，原始点云包含标定板及其他无关物体。
• 在 Rviz 或其他工具中过滤无关点云，仅保留：
• 标定板表面的点云；
• 穿过圆孔打至后方墙面的点云。
• 利用穿过圆孔形成的点云结构（孔洞边缘点），拟合每个圆孔的圆心位置，计算得到四个圆心在雷达坐标系下的 3D 坐标 ：

3） 联合配准（3D-3D）

• 同一个圆心在相机与雷达坐标系下各有一组 3D 坐标，形成对应点对：

• 缓慢移动标定板，采集多组不同位姿下的点对，增加约束。
• 采用最小二乘或 SVD 方法求解外参矩阵 ( T )，使重投影误差最小。

④ 关键要点

• 二维码提供鲁棒的图像特征识别，避免人工选点误差。
• 圆孔结构保证雷达点云中可精确拟合圆心，克服雷达点云稀疏、无纹理的缺点。
• 通过多组位姿的 3D-3D 点对联合优化，提高外参标定精度。

进展：外参标定工作已启动，具体标定流程与数据仍在进行中。

存在问题： 摄像头和雷达标定存在偏差，在 Y 轴位移上有 16 厘米差距，实际并无此差距。

问题原因及解决拟解决方法：可能是移动位置少且仅平移未考虑角度。需多视角运动以获取更多参数点，提高标定准确性。

2 自主移动机器人（负责人：冯天阳、张龙）

（1） 激光雷达与RTK融合定位情况

已完成融合：上周讲的 RTK 和雷达的映射关系及 RTK 平均定位问题已解决，融合方案稳定，在地图任意位置启动均可正常工作。

角度问题解决：发现 RTK 角度问题与 IMU 偏置角有关，将IMU 偏置角加入定位角度计算后问题解决。

融合目的：融合定位目的是获取更稳定的系统，主要定位精度由 RTK 提供，激光在 RTK 受遮挡时提供临时定位。

存在偏差：激光雷达和 RTK 标定存在偏差，导致激光与地图错位，影响路线规划。

解决方法：需在程序中加入 RTK 和激光雷达的安装距离，对旋转和平移矩阵进行标定。

（2）导航问题

问题表现：导航系统启动成功，能规划路线但无法通行，可能是 TF 关系未对齐。

解决要求：需进一步梳理 TF 关系，解决导航问题。

3 目标检测与视觉语义融合（负责人：孙永亮）

（1）模型调参

参数调整：在服务器上部署模型并进行训练，调整分辨率和 batchsize 等参数，目前处于调参阶段。

调参要求：调参需明确参数作用和合理取值区间，避免盲目调整。

（2）论文工作

方法解释：下周需明确周磊方法在新场景中的合理性，若解释清晰可直接套用到场景中训练，若不清晰可做小改动。

进度要求：下周分享论文，展示图像工作的实质性进度。

4 其他学习与设计工作

（1）基于语义分割的可行驶区域检测（负责人：范午生）

• 模型学习与应用
  • 模型架构：范午生学习了 SeqFormers 模型架构，包括编码器和解码器部分，该模型有三个创新点。
  • 检测效果：该模型可检测可行驶区域，但边缘提取效果不佳，如栏杆部分检测不准确。
• 优化方向
  • 融合改进：考虑将该模型与车道线检测融合，继续优化检测效果。
  • 实际应用：探讨将模型移植到车上，让车根据可行域调整姿态，以及利用无人机航拍提取道路信息。

（2）水泥材料3D打印（负责人：马斌斌）

• 工作进展
  • 装配图制作：马斌斌用 Solid 制作了挤出头和框架的装配图，确定了打印机头的基本打印范围。
  • 切片软件学习：学习了切片软件和 3D 水泥材料的设置方法，包括喷头直径、层高、线宽等参数的计算。
• 后续任务
  • 零件评估：下周与张龙联系，评估水泥脊柱头零件配件情况，实验室有则使用，没有则采购。
  • 框架对接：与徐永琪密切沟通，对接框架准备工作。